bet356体育在线(亚洲版)官方网站一种数控生产线上下料桁架机械手系统设计

　　bet356体育在线(亚洲版)官方网站一种数控生产线上下料桁架机械手系统设计行 走 、底 挂 行 走 和 高 架 行 走 等 几 种 悬 挂 方 式 。 由 于 车 间 里 数 控 机 床 的 附 近 有 工 件 待 加 工 区 、工 件 待 检 验 区 、工 件 合 格 区 、工 件 不 合 格 区 等 ，布 置地面轨道空间较有限，故本设计采用机械手行走轴在桁架横梁 上侧挂行走的悬挂方式。

　　摘要：为实现数控生产线的自动化生产，考虑抓取工件的特点及制造成本，设计了一种多轴轻型 、带 工 业 机 械 手 扩 展 轴 的 亚洲bet356体育在线官网，可 用 于 数 控 生 产 线 自 动 上 下 料 的 桁 架 机 械 手 。 以 三 菱 FX2N-64MRPLC 为 主 控 制 系 统 ，引 入 闭 环 数 字 伺 服 控 制 技 术 ，实 现 对 行 走 桁 架 的 自 动 、准 确 和 快 速 定 位 。 采 用 正 泰 亚 德 客 型 气 动 系 统 实 时 导 引 机 械 手 完 成 上 下 料 动 作 。 对 系 统 的 整 体 设 计 、布 局 及 工 作 原 理 进 行 说 明 ，着 重 阐 述 控 制 回 路 与控制系统的设计及实现方法。

　　1.2 机械手 机 械 手 是 一 种 模 仿 人 手 操 作 的 主 动 机 械 ，可 按 预 设 的 程 序 完 成 自 动 抓 取 、搬 运 工 件 等 任 务 。 根 据 主

　　控 系 统 的 程 序 是 否 固 定 ，可 将 机 械 手 分 为 专 用 机 械 手 和 通 用 机 械 手 。 本 方 案 中 桁 架 机 械 手 各 运 动 轴 的 移 动 距 离 和 动 作 过 程 是 单 一 固 定 的 ，因 此 设 计 为 主 控 系 统 程 序 一 般 不 随 意 改 变 的 专 用 机 械 手 。 方 案 中 机 械 手通过 PLC 来控制电磁阀，再由电磁阀控制气缸，实现机械手的上升、下降和夹紧、放松等动作，并通过行 程开关进行位置反馈。

　　线 自 动 搬 运 和 抓 取 工 件 的 需 求 ，推 动 数 控 机 床 柔 性 制 造 系

　　统 的 发 展 进 程 ，本 文 提 出 了 一 种 数 控 生 产 线 自 动 上 下 料 桁

　　桁 架 机 械 手 主 要 包 含 行 走 桁 架 和 机 械 手 两 大 部 分 ，其 空间布置如图 1 所示。根据抓放物品的距离亚洲bet356体育在线官网亚洲bet356体育在线官网、大小和形状， 可 将 桁 架 机 械 手 设 计 成 单 轴 、双 轴 和 多 轴 等 形 式 ；根 据 抓 放 物 品 的 质 量 ，可 将 桁 架 机 械 手 设 计 为 重 型 或 轻 型 。 考 虑 到 抓 取 工 件 特 点 及 制 造 成 本 ，本 方 案 设 计 的 是 多 轴 轻 型 桁 架机械手。

　　收 稿 日 期 ：201 9- 1 2- 3 1 作者简介：王宇辰（1998- ），男，江苏南京人，江苏工程职业技术学院机电工程学院 2017 机械 3 班学生。 基金项目：江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目（编号 2Y）。

　　王 宇 辰 ，等 ：一 种 数 控 生 产 线 上 下 料 桁 架 机 械 手 系 统 设 计

　　立 柱 和 横 梁 构 成 桁 架 ，机 械 手 小 车 由 机 械 手 和 物 料 小 车 组 成 ，在 桁 架 横 梁 上 可 行 走 并 精 确 定 位 。 机 械 手 的 运 动 包 括 机 械 手 小 车 在 桁 架 横 梁 上 的 移 动 ，机 械 手 本 身 的 上 下 、前 后 运 动 及 手 爪 的 夹 紧 、放 松 运 动 。